Fue desarrollado en la década de 1960 a partir del misil aire-aire AIM-7E Sparrow como parte del sistema de defensa de misiles de corto alcance (BPDMS) impulsado por la Armada de Estados Unidos para sus unidades de superficie.Dinamarca, Italia y Noruega firmaron en 1968 un acuerdo con la Marina de Estados Unidos para usar el Sea Sparrow en sus buques adaptando computadores digitales de control de fuego, tecnología de radar y consolas de control de origen europeo.